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脊髓的中樞神經與大腦的中樞神經都是在灰質細胞中。脊髓是一個細長條狀的組織，在橫切面上可以看到脊髓中央有蝴蝶狀、顏色比較深的部位，便是脊髓的灰質，也是脊髓中樞神經的位置。其中包含感覺各種細微知覺的感覺中樞，位于脊髓的后角，還有支配肢體軀干隨意活動的運動中樞，位于脊髓的前角。另外，脊髓周圍顏色比較淺、包圍灰質的結構稱為脊髓的白質，是由神經纖維組成。脊髓的中樞神經在臨床上也稱為下運動神經元中樞和下位中樞，主要是起到支配肌肉隨意活動的作用，也能夠控制體表皮膚的各種溫、痛、觸，以及關節位置的感覺。在大腦的指揮下，脊髓的神經中樞能夠更加精細地完成各種感覺，以及按照大腦的指揮完成各種隨意的運動。