跆拳道古稱跆、花郎道，起源于古代朝鮮的民間武藝。

　　早在公元６８８年，新羅王國統(tǒng)一朝鮮，經(jīng)濟(jì)繁榮，百業(yè)興旺，并建立了一種“花郎制度”。到真興王時(shí)，便創(chuàng)立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的組織形式，即將年輕人組織到一起進(jìn)行武藝鍛煉。其宗旨是“事君以忠、事親以孝、事友以信、臨陣無退、殺身有擇”，以此磨練意志和體魄，培養(yǎng)和造就一批批忠君事孝、英勇頑強(qiáng)、無所畏懼的戰(zhàn)士。

　　公元９３５年，新羅王朝被推翻，建立了高麗王朝。士兵們的戰(zhàn)斗力來自平日的訓(xùn)練和對(duì)跆拳道的喜愛。他們平時(shí)常常用拳掌擊打墻壁或木塊，以磨練手部的攻擊能力。十分喜愛徒手搏斗的忠惠王曾專門邀請(qǐng)臂力過人、武功超眾的士兵金振都到宮廷表演手搏技藝，使跆拳道聲望大震，并日漸為廣大民眾所接受。１３９２年，高麗王朝被李朝取代，武功及跆拳道沒有得到足夠的重視，但在民間這一活動(dòng)始終沒有停止。

　　１９１０年日本侵占朝鮮后建立起殖民政府，一度下令禁止所有的文化活動(dòng)，跆拳道自然也在劫難逃。一些不甘寂寞或被生活逼迫的人遠(yuǎn)離國土，到中國或日本謀生，同時(shí)把跆拳道延續(xù)下來。更為重要的是，他們將其與中國武術(shù)和日本武道交融與結(jié)合，孕育了新的技術(shù)體系。第二次世界大戰(zhàn)后，自衛(wèi)術(shù)再度興起，從異國他鄉(xiāng)回歸故土的朝鮮人也將各國的武道技藝帶回本國，逐漸與跆拳道融為一體，形成現(xiàn)在的跆拳道體系。１９５５年，被稱為朝鮮的自衛(wèi)術(shù)正式命名為“跆拳道”。

　　１９６１年９月韓國成立了唐手道協(xié)會(huì)，后更名為跆拳道協(xié)會(huì)，并成為全國運(yùn)動(dòng)會(huì)正式競(jìng)賽項(xiàng)目。１９６６年第一個(gè)跆拳道國際組織——國際跆拳道聯(lián)盟成立。１９７３年５月世界跆拳道聯(lián)合會(huì)在漢城成立。１９７５年“世界跆拳道聯(lián)合會(huì)”被國際體育聯(lián)合會(huì)接納為正式會(huì)員。１９８０年國際奧委會(huì)正式承認(rèn)世界跆聯(lián)。世界跆聯(lián)已有１００多個(gè)會(huì)員國，并有６５００多萬愛好者練習(xí)跆拳道。  

　　１９８８年，跆拳道在韓國漢城奧運(yùn)會(huì)首次亮相后，為了適應(yīng)國際重大比賽，跆拳道的技術(shù)在不斷變革和發(fā)展。世界跆拳道聯(lián)盟的總部中有一個(gè)特別技術(shù)委員會(huì)，其主要任務(wù)就是改革現(xiàn)今的跆拳道技術(shù)。

　　今天的跆拳道動(dòng)作似乎不像以前那樣圓滑流暢，也不似以前那樣重視運(yùn)動(dòng)中身體的平衡。然而對(duì)當(dāng)今跆拳道技術(shù)的檢驗(yàn)并不在于它的外觀，而在于實(shí)戰(zhàn)之中。具體地說，就是在實(shí)戰(zhàn)對(duì)抗中或在大街上遭受襲擊被迫自衛(wèi)的情形下，新型跆拳道的技術(shù)無疑要比拘于形式的老技術(shù)更勝一籌。