跆拳道古稱跆跟、花郎道，是起源于古代朝鮮的民間武藝。早在公元688年，新羅王國統(tǒng)一了朝鮮，經(jīng)濟(jì)繁榮，百業(yè)興旺，建立了一種“花郎制度”。到真興王時(shí)，便創(chuàng)立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的組織形式，即將年輕人組織到一起進(jìn)行武藝鍛煉。其宗旨是“事君以忠，事親以孝，事友以信，臨陣無退，殺身有擇”。以此磨煉人的意志、鍛煉人的體魄，培養(yǎng)造就了一批又一批忠君事孝、英勇頑強(qiáng)、無所畏懼的戰(zhàn)士。在一本描寫新羅風(fēng)俗習(xí)慣的書《帝王韻記》中，記載著跆拳道活動(dòng)。

    公元935年，勇敢善戰(zhàn)的高句麗軍隊(duì)推翻了新羅王朝，建立了高句麗王朝。士兵們的戰(zhàn)斗力來自平日的訓(xùn)練和對(duì)跆拳道的喜愛。他們平時(shí)常常用拳掌擊打墻壁或木塊，以磨煉手部的攻擊能力。十分喜愛徒手搏斗的忠惠王曾專門邀請(qǐng)臂力過人、武功超眾的士兵金振都（亦有稱金扼郁的）到宮廷表演手搏技藝，使跆拳道聲望大震，并日漸被廣大民眾所接受。1392年，高麗王朝被李朝取代，武功及跆拳道沒有得到足夠的重視，但在民間，這一活動(dòng)卻始終沒有停止。1790年匯編成書的《武藝圖譜通志》中收錄了“手搏”、“跆跟”等武藝的技術(shù)與方法，以及動(dòng)作圖解和一些器械的使用方法，并將很多技擊性很強(qiáng)的武術(shù)技藝融會(huì)到跆拳道的技法之中。 1910年日本侵占朝鮮后，建立起殖民政府，一度下令禁止所有的文化活動(dòng)，跆拳道自然在劫難逃，在朝鮮境內(nèi)銷聲匿跡。一些下甘寂寞或被生活逼迫的人遠(yuǎn)離國土，到中國或日本謀生，同時(shí)把跆拳道延續(xù)下來。更為重要的是將其與中國武術(shù)和日本武道交融與結(jié)合，孕育了新的技術(shù)體系。第二次世界大戰(zhàn)后，自衛(wèi)術(shù)再度興起，從異國他鄉(xiāng)回歸故上的朝鮮人也將各國的武道技藝帶回本國，逐漸與跆拳道融為一體，形成了現(xiàn)在的跆拳道體系。1955年正式稱朝鮮的自衛(wèi)術(shù)為“跆拳道”。

    1961年9月韓國成立了唐手道協(xié)會(huì)，后更名為跆拳道協(xié)會(huì)，并成為全國運(yùn)動(dòng)會(huì)正式競賽項(xiàng)目。1966年第一個(gè)國際組織——國際跆拳道聯(lián)盟成立。

    1973年5月在漢城成立了世界跆拳道聯(lián)合會(huì)。1975年“世界跆拳道聯(lián)合會(huì)”（簡稱世界跆聯(lián)）被國際體育聯(lián)合會(huì)接納為正式會(huì)員。1980年國際奧委會(huì)正式承認(rèn)世界跆聯(lián)。迄今為止，世界跆聯(lián)已有144個(gè)會(huì)員國，6500多萬愛好者參加練習(xí)。

    1973年，“世界跆拳道協(xié)會(huì)”成立。有美國、香港、臺(tái)灣、日本、馬來西亞、新加坡、朝鮮、菲律賓、沙巴、柬埔寨、澳大利亞、象牙海岸、烏干達(dá)、英國、法國、加拿大、埃及、奧地利、墨西哥等二十多個(gè)國家和地區(qū)加入。目前會(huì)員仍在不斷增加。

    1988年，跆拳道在韓國漢城奧運(yùn)會(huì)首次亮相后，為了適應(yīng)國際重大比賽，跆拳道的技術(shù)在不斷地變革和發(fā)展。世界跆拳道聯(lián)盟的總部中有一特別技術(shù)委員會(huì)，其主要任務(wù)就是改進(jìn)現(xiàn)今的跆拳道技術(shù)。

    當(dāng)然，今日的跆拳道動(dòng)作似乎不像以前那樣圓滑流暢，也不似以前那樣重視運(yùn)動(dòng)中身體的平衡。然而對(duì)當(dāng)今跆拳道技術(shù)的檢驗(yàn)并不在它的外觀，而是在于實(shí)戰(zhàn)之中。具體地說，就是在實(shí)戰(zhàn)對(duì)抗中或在大街上遭受襲擊被迫自衛(wèi)的情形下，新型跆拳道的技術(shù)無疑要比拘于形式的老技術(shù)更勝一籌。時(shí)代是不斷變化的，隨著它的變化，跆拳道也將不斷地發(fā)展延伸下去。